Modelling and Control of Hydraulic Actuators (5op)
Opintojakson tunnus: C-10122-AUT--555
Opintojakson perustiedot
- Laajuus
- 5 op
- Korkeakoulu
- Tampereen yliopisto
Osaamistavoitteet
Osata hydraulijärjestelmän mallintaminen ja simulointi, mukaan lukien hydrauliventtiilit, hydraulisylinteri ja 1-DOF inertia Matlab/Simulink-ohjelmalla.Oppia perustiedot hydraulisista servoventtiileistä ja hydraulisten servojärjestelmien sovelluksista.Osata luoda 1-DOF-hydraulisen servojärjestelmän epälineaarisen mallin ja sen linearisoinnin ymmärtäminen.Osata määrittää 1-DOF-hydraulisen servojärjestelmän perusominaisuudet (vahvistus, jäykkyys, ominaistaajuus, vaimennus jne.).Osata virittää yksinkertainen takaisinkytketty säädin.Osata valita hydraulisen servojärjestelmän komponentit ja säädin.
Sisältö
Keskeinen sisältöMallintamisen perusperiaatteet Matlab/Simulink-ohjelmalla.Mallintaminen ja simulointi suunnittelun välineenä.Hydraulijärjestelmien perusmallinnustekniikat.Hydraulinesteiden ominaisuudet. Nesteen tilayhtälön mallintaminen. Efektiivisen puristuskertoimen laskeminen.Virtausaukon mallintaminen.Nelitieventtiilin (epälineaarinen) mallintaminen (dynamiikka, virtausreitit, ohjaus).Hydraulisylinterin mallintaminen yhdessä yksinkertaisen mekaanisen mallin kanssa.Dynaaminen kitkamalli.Eri osakomponenttien mallien välinen vuorovaikutus.Täydellisen hydraulijärjestelmän mallintaminen.Sähköhydrauliset servojärjestelmät ja servoventtiilit.1-DOF-hydraulisten servojärjestelmien mallintaminen: Epälineaarinen malli, linearisointi, tila-avaruus- ja siirtofunktiomallit.Yksinkertaisten takaisinkytkentäsäätimien ominaisuudet ja virittäminen.Hydraulisten servojärjestelmien komponenttien valintaTäydentävät tiedotSarja- ja rinnakkaisohjaus.Ohjausventtiilin vuodon mallintaminen.Sylinterin päiden törmäysmalli.Radan seurantaohjausPainetakaisinkytkentäErikoistietämysKavitaation aiheuttama virtauksen kyllästyminen.
Esitietovaatimukset
Perustiedot hydrauliikasta